Fundada em 1769, a cidade da Lapa é uma das cidades mais antigas do Paraná. Sua origem deve-se a passagem dos tropeiros que atravessavam a região e faziam da localidade uma de suas paradas. Os tropeiros ficavam cerca de 6 meses na cidade, no período chamado de “invernada do gado”, quando os animais que eram levados até Sorocaba, descansavam e engordavam. A localidade foi chamada inicialmente de Freguesia de Santo Antônio da Lapa, e estava sob a jurisdição da então “vila de Curitiba”. Em 1806 foi denominada Vila Nova do Príncipe e em 1872 foi elevada à categoria de cidade, sendo nomeada simplesmente: Lapa. Sua economia se desenvolveu baseada em atividades de apoio aos tropeiros e mais tarde, a região foi uma das mais importantes na emancipação do estado do Paraná, pois era um dos maiores polos de exploração e exportação de erva-mate e madeira.
Rica em turismo histórico, cultural e religioso, a cidade é marcada pelo famoso “Cerco da Lapa”, ocorrido em seus arredores.

A Lapa resistiu bravamente até que os Lapeanos comandados pelo General Ernesto Gomes Carneiro, caíram exaustos  em combate. Resistiram ao cerco por 26 dias, mas sucumbiram ante ao maior número do exército republicano.

O episódio ficou conhecido como o “Cerco da Lapa”, a batalha deu ao Marechal Floriano Peixoto, chefe da república, tempo suficiente para reunir forças e deter as tropas federalistas. Ao todo foram 639 homens entre forças regulares e civis voluntários, lutando contra as forças revolucionárias formadas por três mil combatentes.

Os restos mortais do General Carneiro, assim como de muitos outros que tombaram durante a resistência, estão sepultados no Panteon dos Heróis, vigiados permanentemente por uma guarda de honra do exército brasileiro.

A Lei 13.570/2017  institui o Dia Nacional do Cerco da Lapa em 09 de fevereiro, dia que ficou marcado por ser a data da morte de General Carneiro, comandante das tropas na Lapa a favor da República. Então, nesta data, é feriado no município da Lapa.